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咨询问题详细 |
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| 咨询标题： |
反馈信号跟不上命令信号！ |
| 咨询内容： |
给伺服系统一个力矩信号，要求反馈信号跟命令信号一致，但是反馈信号一直就与命令信号差40-50N.M(对于我们来说有点大)，而且反应好像也不是很快，请问这是怎么回事？ |
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| 咨询时间：2008-10-28 阅读次数：2459 状态：已回复 |
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专家解答 |
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| 回复内容： |
答：这主要可能是因为系统的响应速度太低的原因，对于液压伺服系统来讲，影响系统响应速度的原因主要有：a、系统阻尼比，b、液压系统动力元件（主要是指阀控缸）固有频率，c、控制系统增益。
对液压系统来讲，当阀和油缸处于中位工作点时，系统阻尼比是很小的，一般不会出现由于阻尼比导致的你说的现象。但阀控缸液压系统的阻尼比是变化的，且变化幅度比较大。从您说的现象来看，好像液压系统的执行元件是液压马达，对于阀控马达来讲，一般阻尼比相对稳定（变化不大），导致您所说的现象的可能性我觉得不是很大。所以这一项基本可以排除。
你说的现象我认为可能是第二点或第三点原因导致的。
在液压伺服系统中，动力元件的固有频率是较低的，主要是由它来决定伺服系统的动态响应特性。决定动力元件固有频率的因素较多，且相互制约，如果液压系统已经搭建完毕，则要调整起来是很麻烦的。
对于控制系统增益，他也是影响控制系统响应速度的重要因素，如果增益较小，则响应速度较慢，但如果增益调整过大，则影响到控制系统的稳定性。对于您所说的现象，我认为现在最简单可行的办法是先调整伺服系统放大器的增益试看看，如果能行则最好，否则就要想其它的办法了。
另外，就是你说的系统，最好是计算一下其稳态误差范围，如果你所说的40~50NM，是在该系统的稳态误差范围内，那就只能对该系统进行校正了。 |
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| 回复专家：刘宜 回复时间：2008-12-30 |
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